近日，中国科学院沈阳自动化研究所研究员刘浩团队与友谊医院教授张忠涛团队合作，在连续体机器人主动避障控制研究方面取得新进展。相关成果在线发表于《国际机器人研究杂志》。据了解，连续体机器人具有主动避障能力，作为医疗机器人在人体腔道的复杂环境中作业时，可有效避免机器人本体与人体组织或多个机器人之间发生碰撞，有利于保证手术的安全与质量。然而，由于连续体机器人柔性结构与障碍环境的不规则性，表达两者之间的空间形态关系并实现主动安全交互，是提高机器人主动避障能力的具有挑战性的问题。为了解决上述问题，研究团队提出一种通用的主动避障控制框架。该框架包括连续体机器人几何模型的简洁表达式、机器人与任意形状障碍物之间的碰撞检测方法、适应不同任务的避碰控制器，以及评估机器人避碰能力的评价准则。该框架为连续体机器人的安全手术提供了一种有效可行的方法，有望推动机器人辅助手术向更智能的方向发展。相关论文信息：https://doi.org/10.1177/02783649231220955（原载于《中国科学报》 2024-01-10 第4版 综合）