中国科学院深圳先进技术研究院集成所智能仿生中心团队针对控制系统欠驱动问题，提出了一种基于改进领航-跟随法的多磁驱动微型机器人编队控制方法，实现了2个和3个磁性软体微型机器人的编队自主导航和路径跟随控制。相关研究成果近日发表于《IEEE-ASME机械电子学汇刊》。

多个微型机器人可以协同执行单个机器人无法完成的复杂任务，从而增加系统的冗余度和扩展性，提高任务的执行效率。然而，不同于传统多机器人系统中每个智能体可以独立驱动，由外界全局磁场驱动的微型机器人接收到相同磁场，会造成耦合的运动速度。协同控制多个具有耦合速度的磁驱动微型机器人编队运动将导致系统严重欠驱动，因为输入的磁场控制变量远小于协同控制多机器人编队位置与队形的输出自由度。

对此，研究团队提出一种多磁驱动微型机器人全自动编队导航控制框架，包括了基于增强RRT*编队路径与队形规划单元、基于改进虚拟领航-跟随法的多磁驱动微型机器人协作控制单元和电磁驱动单元。

规划单元中，提出的基于增强RRT*路径规划算法综合考虑了避碰、路径长度、搜索效率、电磁场分布特性，与其他RRT*及衍生算法相比，规划路径更趋向于电磁均匀分布区域。协作控制单元中包含一个具有扩展状态观测器的无模型跟随者控制器，用于编队队形控制；一个基于模糊逻辑的领导者控制器，用于编队路径跟随控制；一个基于耦合速度的协作控制器，用于控制多机器人的速度状态。

研究人员通过实验验证，由2个磁驱动微型机器人组成的编队可以在保持编队队形和变换编队队形的约束下，实现高精度鲁棒的路径跟踪控制。此外，由3个磁驱动微型机器人组成的编队，可以通过自主队形变换实现穿越狭窄障碍通道。最后，多机器人编队通过优化路径与队形规划算法以及编队协作控制方法，实现了障碍物区域自主避障和路径跟踪。

“在未来的工作中，通过我们提出的策略，多微型机器人团队将能够高效协同工作，用于体内靶向药物递送以及传感和微组装应用。”论文通讯作者、中国科学院深圳先进技术研究院研究员徐天添表示。

相关论文信息：https://doi.org/10.1109/TMECH.2023.3300010

（原载于《中国科学报》 2023-08-21 第3版 综合）