智能保洁水面机器人“智能保洁1号”

　　11月5日至10日，首届中国国际进口博览会在上海举行。中国科学院合肥物质科学研究院智能机械研究所（以下简称智能所）研制的一艘智能保洁水面机器人——“智能保洁1号”备受关注。

　　“智能保洁1号”是由智能所研制成功的无人驾驶高智能水面机器人，最大排水量超过5吨，一次作业能清扫3立方米以上的水面漂浮物。相对于内陆的小型景观湖和市区河道，B级航区的黄浦江由于潮汐流、岸壁效应、水面的光学镜面效应和水岸边界识别，对水面机器人技术提出了巨大挑战。

　　研究人员通过数年的研究和技术攻关，研制了国内首艘能在B级航区运行的水面机器人，其功能和关键技术包括：具有全自主巡航、远程驾驶和遥控三种操作模式；具备在复杂水域和狭窄河道的自动路径识别和自动避障能力；采用新能源混合动力技术，具备船舶专用的新型动力驱动和能源管理系统；针对黄浦江潮汐变化梯度大、流速快和岸壁效应水体环境，船体和推进系统采用协同优化设计和动态仿真，能在高速紊流B级航区适航；研发了针对欠驱动系统的多余度、多参数和多自由度自适应控制系统，确保船体在复杂水域中巡航的敏捷性、可靠性和鲁棒性。该产品的研制成功，可取代人工进行高效的水面清洁作业，实现无人驾驶保洁船舶的产业化。

　　据该所研究团队负责人介绍，现有技术可以根据客户需求，扩展用于水质移动监测、水生态修复和治理、水文地质探测和测绘、应急救援、重要水域安防等。

　　（原载于《中国科学报》 2018-11-12 第5版 创新周刊)