中国科学院沈阳自动化研究所积极开拓仿生机器人技术新领域，最近研制出的一种具有自主知识产权的蛇形机器人样机，日前通过了国家“863”计划先进制造与自动化技术领域机器人技术主题专家组的考核验收。

蛇形机器人是当今世界各国竞相研制发展的仿生机器人家族中的一员。它具有生物蛇的运动机理和行为方式，可以适应广泛的地理和自然环境，不但能在各种粗糙、陡峭、崎岖的复杂地面上自由行走，而且还能够攀爬障碍物、探测疏理管网通道；深入洞穴缝隙，在灾后的废墟中抢险救生；甚至在有辐射、粉尘、毒害及战火硝烟中执行侦察使命。这些都是与以腿脚、轱轳或履带作为行走工具的机器人互为补充、相得益彰的。因此，蛇形机器人在许多领域具有广泛的应用前景。

由中国科学院沈阳自动化研究所成功研制的这种具有环境适应能力的蛇形机器人，身长150厘米，腰间直径8厘米，体重3公斤，比一般的蛇要粗壮得多；它的头部装有微型摄像机，可以实时采集现场图像并用无线传输发回监控台，在计算机屏幕上放映；它有多个关节，行走速度最快可达每秒0.4米。这种基于仿生模块化、可变结构设计的灵活肌体，采用了分布式神经网络控制方法，在嵌入式微机控制器的核心指挥下，具有三维空间运动能力，可以自动识别地面环境特征，相应采取蜿蜒、侧动、伸缩、翻滚等各种步态，在硬地面、沙地或软土中爬行，还能够跨越5厘米的障碍物。

专家组审核认为，中科院沈阳自动化所研制的蛇形机器人系统集成技术、蛇形机器人作业系统等方面的研究具有创新性，在地面特征识别技术方面进行了有益的探索。该课题组已申请国家发明专利3项、实用新型专利2项，已授权实用新型专利2项，发表论文16篇；还利用蛇形机器人功能样机建成了一个蛇形机器人作业系统，并结合国家在反恐防暴方面的需求，进行了汽车底部危险物品探查实验、洞穴探查实验等应用方面的预研工作，为面向应用的蛇形机器人作业系统提供了理论基础和技术储备。

单位：中国科学院沈阳自动化研究所、科学时报社

刊登：《科学时报》2004年2月25日