日前，经过中科院合肥研究院先进制造技术研究所项目组成员近六个月时间的艰苦努力，五自由度低成本焊接机器人样机已经初步完成从设计、加工、装配到调试等的一系列工作。通过焊接试验测试，目前机器人可以有效完成直线、圆弧、空间相贯线等形状焊缝的焊接操作，其焊接速度、工作半径等关键技术指标都已经达到预期目标。

    该机器人具有5个自由度，原创性的采用SCARA结构作为焊接机器人主体结构，充分利用了这类机器人结构轻便、响应快以及顺应性好的特点，从而有效提高了焊接机器人的响应速度以及焊枪定位精度。此外，项目组自主研发出对象级路径规划自学习编程技术，通过采集手动控制焊枪沿焊缝移动的轨迹信号，自动记忆并生成控制程序，并设计了位置偏移检测模块，实现焊接参数实时可调，进一步提高了焊接的质量和效率。通过采用离合器和重力平衡机构使得示教操作变的简单易行。