中国第一台工业机器人样机产生于何时？中国机器人之父蒋新松院士带领的老一辈沈阳自动化所人做出了哪些努力使中国工业机器人从无到有，从技术攻关到打入国际市场？大家常说的新松机器人是在何种机缘下诞生的？它的名字和蒋新松院士又有何关联？本期“SIA机器人大讲堂”特别篇为大家讲述——工业机器人，最初的那些年。

　　工业机器人：从无到有

沈阳自动化所首任所长蒋新松

　　1980年，蒋新松被任命为沈阳自动化所首任所长。他主持制定了《中国科学院沈阳自动化研究所1981-1990十年科研发展规划》，作为科技人员代表参加了中科院自然科学发展规划，起草其中的自动化学科发展规划，正是这次机遇使中国的机器人发展获得了生机，机器人技术研究第一次正式纳入了国家规划。 

　　同年，中国第一台工业机器人样机在沈阳自动化所诞生，从而拉开了中国机器人研发和产业化的序幕。 

　　1982年4月，沈阳自动化所研制成功了我国第一台具有点位控制和速度轨迹控制的“SZJ-1”型示教再现工业机器人，开创了中国工业机器人发展的新纪元。 

“SZJ-1”型示教再现工业机器人

　　1986年，微机控制组合式工业机器人研制成功，还开展了工业机器人核心技术、机器人通用控制器的研究。 

　　1987年2月，蒋新松被国家科委聘为“863”计划自动化领域首席科学家；同年8月，国家科委、中国科学院同意在沈自所设立“863”计划智能机器人主题办公室；首台自动导引车（AGV）——移动式作业机器人“先锋一号”研制成功。 

“先锋一号”

　　1990年研制成功第一台具有动作级语言的“SZJ-12”型工业机器人控制器，并对不同机器人本体实现了控制，性能良好。 

机器人通用控制器

　　1992年，自主研制的自动导引车首次应用于汽车总装线并出口韩国。 

　　1993年，点焊机器人在汽车生产线投入使用。 

　　工业机器人开发了各种型号系列化产品及周边装置，完成了大量应用工程，占据国内机器人市场的三分之一份额。“工业机器人研究开发及工程应用”先后于1999年获中国科学院科技进步特等奖和2000年获国家科技进步二等奖。 

　　工业机器人：产业化之路 

　　1994年是中国工业机器人产业化的原点。 

　　当年，沈阳自动化所投入1500余万元买进了19台日本机器人本体，加装自主研制的控制器，以应用工程带动产业化发展，充分利用沈阳加工工业的优势，进行生产加工，狠抓设计和总装两头，采取“两头在内、中间在外”的路线，逐步形成产业。 

日本引进的机器人本体加自主研制的控制器组成的点焊机器人在金杯汽车厂的应用

　　1995年，沈阳自动化所自筹资金建成了工业机器人总装总调车间，当年工业机器人的有效合同额已达到5000万元。工程应用中攻克了焊缝自动跟踪、起始点查找等关键技术以及周边装置的设计技术，形成了完整的机器人自动焊接生产线。 

　　1997年，作为机器人系统的核心部分——高性能机器人控制器小批量生产，自主开发的第一条机器人冲压自动化线投入使用；国家“八五”科技攻关项目“工业机器人点焊、弧焊应用工程”、“工业机器人控制技术及产品开发”通过国家验收和鉴定；面向国内机器人应用市场开发了自主版权的机器人控制软件、硬件系统及周边装置，实施了点焊、弧焊机器人应用工程，完成了机器人产品化过程，开始了设计定型和批量应用。 

自主开发的用于汽车车体焊接的点焊机器人

自主开发的弧焊机器人应用于工厂生产

　　1994年开始，开展了200余项机器人应用工程，在与国外激烈的市场竞争中曾经占据了很大的市场份额。 

　　掌握了高性能机器人控制系统技术、机器人作业技术、大型机器人自动化生产线设计技术、AGV及物流成套技术等一系列机器人优化设计技术。开发了具有完全自主知识产权的高性能机器人系列化产品，包括多种型号的机器人控制器、关节型点焊和弧焊机器人系列、框架式点焊机器人、激光加工机器人、水切割机器人、注塑和浇注机器人、上下料搬运机器人、系列AGV和周边装置以及自动化线成套设备，在汽车、摩托车、工程机械、电子和家电等行业得到广泛应用。由此，机器人产业化时机趋于成熟。

时任沈阳自动化所所长王天然在奠基仪式上讲话

　　1997年开始，沈阳自动化所开始酝酿将研究所从事工业机器人及相关部分独立出来创办企业。1998年，在当时的辽宁省计委和科委、沈阳市科委和中国科学院沈阳分院的大力支持下筹建公司。1999年，以老所长蒋新松名字命名的“新松机器人自动化股份有限公司”按市场机制内部试运行。 

　　2000年4月，公司正式注册成立，标志着中国工业机器人走上了产业化发展道路。 

　　2001年6月，沈阳先进制造产业园暨新松机器人自动化股份有限公司新址在沈阳浑南新区举行奠基仪式。 

　　2009年10月，新松公司在深圳证交所首批创业板挂牌上市。 

　　资料来源：《中国科学院沈阳自动化研究所所志》（第二卷B），图片由沈阳自动化所综合档案室提供